Robot – Carte actionneurs – STM 32

Carte STM 32
Fonctionnement :
La partie actionneur se base sur un STM32 afin de piloter :
- 2 cameras CMUCAM4 pour déterminer les couleurs à droite ou à gauche du robot à travers de 2 USARTs
- un moteur à courant continue + capteur de position tout ou rien qui permet de déplacer le marteau à droite ou à gauche
- un moteur à courant continue + capteur de position rotatif qui permet de déterminer la position du marteau.
– Ces 2 moteurs sont piloter en PWM.
- un dernier USART permet de faire communiquer la carte actionneur avec la carte de contrôle générale.

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